智東西（公眾號：zhidxcom）
作者 | 李水青
編輯 | 心緣

智東西4月6日報道，近期，一只國產機器狗的測試視頻火出圈——歡脫蹦跶的小腿，急轉急停的身姿，行走速度最快達4.15米/秒，據稱超過此前全球最快的“3.7米/秒”，打破世界紀錄。

名為#中國公司研發機器狗超越世界紀錄#的話題登上微博熱搜，獲得1.4億閱讀。

自2021開年以來，這種像小狗一樣的四足機器人就頻頻刷屏——春晚、短視頻平臺、科技巨頭發布會都能看到它的靈活身姿。但走紅的同時，國產四足機器人也不斷遭遇此起彼伏“網暴”，被口誅筆伐為“套殼產品”、“偽創新”、“滾出中國”。

數以萬計的網友質疑到，這不是用了國際機器人廠商波士頓動力的開源技術？中國的技術和外國差了多少條街？許多評論區公然“開撕”。

我國四足機器狗究竟做得怎么樣？網友熱議問題的答案不應在熱鬧中被掩蓋，今天我們就來走近產業幕后扒一扒。

一、國產機器狗大火，網友：咋都長得像波士頓動力家的？

開篇中提到的“暴走”機器狗，是蔚藍科技公司新發布的AlphaDog C200。據公開資料可知，該產品支持人臉及手勢識別、文字識別、語音識別、聊天對話等功能，無需遙控器就能自由行走，目前已開始非公開向特定對象預售，平價版定價低至16,900元。

▲媒體報道中的AlphaDog C200機器狗

對于這樣的性能和價格，微博網友紛紛評價：“平價版的話 那肯定心動”、“祖國真棒”，都獲得了高點贊。

從2021年央視春晚起，機器狗的熱度就一波攀升過一波。一群名為“牛犇犇”的四足機器人就圈粉無數，和劉德華等明星一起跳踢踏舞，表演后空翻。

剛表演完，就脫下戲服為劇組送起盒飯。有媒體把視頻剪在一起配文“同牛不同命，有些牛光線亮麗，有些牛只能送盒飯”，引發大波“打工人”的病毒傳播。

網友們大呼：“這是上的廳堂，下得了廚房的牛。”也有網友自嘲：“誰還不是個打工牛”、“打工就打工，還把人新衣服給扒了”，引起上萬點贊。

牛犇犇成牛年網紅之后，背后公司宇樹科技也火了一把。

▲裝箱裝車去北京前的宇樹科技四足機器人

公司CEO王興興在知乎上講述背后打仗般的籌備經歷，引起上萬網友圍觀、上千點贊。很多網友感慨，中國科技越來越強了。

國產四足機器人在2021年開年賺足了眼球，而這邊，在宇樹牛犇犇這把火還沒熄，那邊，騰訊又點了一把火。

2月初，騰訊推出四足機器人“Max”，秀出機器狗瞬間站立的新功能。

它可以站著搶紅包、作揖，能夠快速切換成“輪滑模式”，速度最高可達25公里/小時。

這與騰訊去年年底已經發布就引起關注的走梅花樁的Jamoca，都出自Robotics X實驗室。

有不少網友看到很興奮，大呼“這才是巨頭應該做的事！”

其實，自2020年底我們就看到在很多企業、警務、公安等宣傳片中頻繁展出四足機器人，引起熱議。視頻中演示人員兇狠地踢過去，狗還是不依不饒。網友都看不過去了：“再踢急眼了”。有網友十分有代入感地說：“天網AI：這就是人類對待我們祖先的罪證。”

五花八門的機器狗，告別了幾年前僵硬呆板的動作姿態，姿態生動地走進大眾生活，圈粉無數。

但與此同時，熱度的另一面卻是關于技術的爭議。

在打破世界記錄的AlphaDog C200視頻評論下，不乏網友評論“做點別人沒做過的才是超越”、“買外國的機子，套個外套”，質疑國產玩家沒有本質創新。

還比如，在騰訊發布“騰訊首個軟硬件全自研”的多模態四足機器人之后，“全自研”這個詞卻引起了廣大網友的爭議。

有網友諷刺到：“像極了孔乙己為自己辯解的樣子”、“騰訊果然擅長借鑒和改良”，有人直接稱“波士頓狗之波士頓狗仔。”

還有網友直接評論：“沒有借助波士頓動力嗎？”

大家常提的波士頓動力成立于1992年，是一家美國機器人公司。2015年，波士頓動力發布了一款Spot四足機器人一炮而紅。Spot每年都會更新一些功能，最近一次就在今年2月，波士頓動力的新版Spot表演了三只機器狗一起跳繩，在雪地上徒“手”撿垃圾，化身勤勞的園丁種花花草草，走進SpaceX星艦事故現場探查等。標價74500美元（約為48萬人民幣）。

波士頓動力的機器狗再次引起國內關注，很多網友望洋興嘆，認為還是波士頓機器技能更豐富強大。在這些視頻的評論中，排在第一條的是“領先我們五十年不止”、“認清自己 我們任重道遠”。

再看看自家“土狗”，有網友對騰訊“MAX”講起了段子：“機器狗的皮膚該提上日程了”暗諷王者榮耀。也有網友犀利地直說：“游戲抄，我就忍了，怎么這個也抄啊”。

騰訊發布MAX的消息也被新華社報道，報道下的首贊評論是一條憂患意識十足的呼吁：“波士頓代碼是個陷阱呀！為的就是減少自主研發，最終像微軟安卓那樣控制系統源頭。”

騰訊尚未對此類質疑進行回復。

不過，開頭提到的宇樹科技也遭到了類似的網友攻擊，比如有知乎網友問：“為什么它和波士頓動力的機器人這么像呢？”

宇樹科技CEO王興興對此進行了回復，他在評論區答到：“因為大家見的太少了。”

不得不說，同是機器狗，“土狗”與“洋狗”待遇懸殊。而其中最大的質疑點在于，為什么國產機器狗與波士頓機器狗長這么像呢？國產機器狗真的用了波士頓動力的開源技術嗎？

二、追溯機器狗開源江湖，國產機器狗什么來路？

針對國產四足機器人有沒有用波士頓動力開源代碼的問題，宇樹科技的一位運營經理早在2020年就進行了答復。

他說：“波士頓動力到目前為止從來沒有開源過。”除此之外，這位運營經理還補充到：“而且我們的技術是全球第一家采用電驅，波士頓（機器狗）采用液壓驅動。”

原來，波士頓動力創始人Marc Raibert曾暗示過開源Spot技術，但2020之前并沒有正式實施行動。2018年7月，波士頓動力公司創始人Marc Raibert在德國漢諾威召開的一場技術會議上以“SpotMini產品平臺：機器人的Android”進行演講，暗示機器人將成為像安卓一樣無處不在的機器人開源平臺。但三年過去了，波士頓幾易其主從谷歌到軟銀，再到今年以9.21億美元“賤賣”給現代汽車，僅低調開源軟件系統。

談到國產化情況，宇樹科技的運營經理說：“當然芯片這種我們肯定是需要采購的，但大多用的是國內的芯片。像電機、外觀設計、結構組裝全部都是我們自研的。包括電機里面最主要的減速器、驅動器等核心的模塊都是我們自研的。”

對于技術自研問題，騰訊MAX團隊還沒有進行答復。只有一位自稱參與過騰訊Max的業內人士稱，這款機器人可能用到了麻省理工大學（MIT）的相關開源技術。他說，迷你獵豹的控制和本體部分做的很優秀，騰訊的Max在本體部分做了一些改進，如加入輪式結構等微創新。

雖然這一消息沒有官方回應，但我們可以先了解一下迷你獵豹（Mini Cheetah）。這是MIT仿生機器人實驗室的四足機器人，配置齒輪、電池、電動馬達，與動物獵豹的重量也差不多。據悉獵豹最高時速能達到30英里，但目前不依靠外部傳感器，沒有感知能力。

▲麻省理工學院研發的迷你獵豹機器人

2018年，MIT Biomimetic Robotics Lab成員 Benjamin Katz 在他的碩士論文中，開源了 MIT Cheetah Mini 電機驅動器，連接12個電機與機載電腦的中心板（SPIne）的代碼和硬件。

一個月后，2018年10月2018 IEEE / RSJ國際智能機器人與系統國際會議（IROS）上，Katz又開源了在 Cheetah Mini 上運行的所有代碼。

也就是說，世界上最先進的四足機器人之一——迷你“獵豹”的所有軟件、固件、除機器人本體外的硬件已經全部公開。

而關于為什么國產機器狗為什么和波士頓機器狗長這么像的問題，一位工程結構力學領域的研究人員認為，機器狗長什么樣是經過受力分析研究做出的最優配置，業界整體推進演變成現在的外形。即便是內部每一個模塊技術全都不一樣，外部長相可能還是類似的。

三、40年國產多足機器人研發史，智能化將做的更好

其實，多足機器人的技術研究涉及機械本體研究、步態研究、控制技術研究、驅動能源研究等多方面，而遠非許多網友說到的“開源算法”。

比如，騰訊在3月19日公開一項名為“機械腿和機器人”的專利，就是一項通過第一機架、大腿驅動電機、小腿驅動電機、大腿連桿機構、小腿連桿機構和腳掌多環節，提升仿真逼真度的技術。蔚藍智能科技公司也公布了關于電機、機器腿、快充等方面的10調專利技術。

我國學術界在多足步行機器人領域已有多年積累。看看1991年我國四足步行機器人的研發成果，也能猜到，為什么宇樹科技創始人兼CEO王興興說“大家見的太少了”。

時間追溯到1991年，當時，我國上海交通大學馬培蓀等研制出JTUWM系列四足步行機器人。這是模仿馬等四足哺乳動物的腿外形制成，每條腿有3個自由度，由直流伺服電機分別驅動。

JTUWM -III以對角步態行走，腳底裝有PVDF測力傳感器，利用人工神經網絡和模糊算法相結合，采用力和位置混合控制，實現了四足步行機器人JTUWM-III的慢速動態行走，極限步速為1.7 km/h。

▲文獻中我國早年研究中的多足步行機器人

雖然當時的實體看起來還比較粗糙，但表明我國有長達幾十年的四足機器人研發積累。這類早期研究我國還有很多：

1980年中國科學院長春光學精密機械研究所的八足螃蟹式步行機；
1989年北京航空航天大學的四足步行機；
1990年中國科學院沈陽自動化研究所的全方位六組步行機；
1991年上海交通大學 JTUWM系列四足步行機器人；
2000年上海交通大學 微型六足機器人；
2002年上海交通大學 微型六足仿生機器人；
2003年哈爾濱工程大學 兩棲仿生機器蟹……

當然，有人會說，美國、日本的多足機器人的研究可能更早、更先進，但至少證明的一點是——中外多足機器人的發展都是長達多年的積累和比拼。當下，國內多足機器人企業正從中外幾十年更新迭代的多足機器人研發成果基礎上做產業化嘗試，從囊括的人才中就能可見一斑。

比如：騰訊Robotics X實驗室及騰訊AI Lab負責人張正友就是騰訊首位17級研究員/杰出科學家，17級是騰訊歷史上最高的專業職級。在國際頂尖會議和雜志上，張正友發表論文250余篇，論文引用次數51000多次，有超200項專利。

▲騰訊Robotics X實驗室及騰訊AI Lab負責人張正友

當我們把眼光看向未來，四足機器人向智能化發展，更是中國科技企業的機遇。

其實，當下無論是“土狗”還是“洋狗”都仍然比較“傻瓜”。比如你看見一只機器狗可以在雪地里撿起一塊垃圾，這仍然是程序設置好的，你并沒有看見它自己判斷森林需要清掃了，于是主動把一整片森林的垃圾撿完。

要讓機器狗具備更強大的認知智能，日后仍需要人工智能技術的支持——我國已經走在國際前列。根據斯坦福大學的《2021年度AI指數報告》顯示，2020年中國在人工智能期刊被引頻次首次超過美國。在刊登數量上，早在2004年，中國在人工智能期刊的總發表數量上短暫超過美國，然后在2017年重新占據領先地位。

將人工智能技術賦能多足行走機器人，中國企業的超車可能性還是很大的。

結語：國產機器人崛起，智能多足機器人創業

國產四組機器人的走紅中伴隨著爭議。通過調查分析，我們發現一方面，我國多足機器人研發確實晚于國外，但另一方面，在多足機器人的技術研究涉及機械本體研究、步態研究、控制技術研究、驅動能源研究等多方面，我國已經進行了長達幾十年的艱苦研發，取得進展。

隨著四足機器人朝著認知智能方向發展，國內的人工智能技術已處于全球領先水平，國產多足機器人趕超國外也是非常有可能的事。當然，在一些底層芯片制造、控制系統等層面的技術的自研依然需要業界重視，從而支持國產多足機器人更加可持續發展。